Tóm tắt:

Hệ thống định vị ‐ dẫn đường tích hợp giữa hệ thống dẫn đường vệ tinh (GNSS) và dẫn đường quán tính (INS) ngày nay được sử dụng rộng rãi cho các ứng dụng định vị dẫn đường và hệ thống thành lập bản đồ di động (Mobile Mapping System (MMS)) nhằm xác định một cách liên tục các tham số về vị trí và phương hướng của hệ thống mang. Với kích thước nhỏ, nhẹ và giá thành thấp, các cảm biến quán tính vi cơ (MEMS IMU) đang là xu hướng trong các nghiên cứu và được sử dụng cho các ứng dụng thực tế. Tuy nhiên, các nghiên cứu liên quan đã chỉ ra rằng độ chính xác của các hệ thống có sử dụng MEMS IMU vẫn còn thấp, đặc biệt là trong những điều kiện môi trường mà tín hiệu GNSS bị nhiễu, khuất. Để khắc phục vấn đề này, nghiên cứu này giới thiệu việc áp dụng điều kiện ràng buộc ‘‘Vận tốc không‐NHC (Non‐ Holonomic Constraint)“ đối với các hướng vuông góc với hướng di chuyển nhằm nâng cao độ chính xác của hệ thống dẫn đường tích hợp INS/GNSS. Hiệu quả của phương pháp đã được làm rõ ở phần thử nghiệm và phân tích kết quả của bài báo, trong đó mức cải thiện của hệ thống INS/GNSS với NHC so với không áp dụng NHC là từ 40‐60% về độ chính xác vị trí và tư thế.