Tóm tắt:

Đối với mục đích định vị, các phép lọc Kalman mở rộng (Extended Kalman Filter - EKF), Unscented Kalman Filter (UKF) và lọc hạt (Particle filter-PF) được ứng dụng xác định vị trí cho đối tượng chuyển động. Đối với phương trình có tính phi tuyến cao kết hợp với nhiễu có tính phi chuẩn Gauss sẽ làm giảm độ chính xác của EKF. Để khắc phục những hạn chế đó, nghiên cứu này tập chung vào việc đánh giá khả năng ứng dụng của các phép lọc phi tuyến, phi chuẩn Gauss, bao gồm UKF và PF. Sai số trung phương vị trí điểm (Root Mean Square Error - RMSE) và thời gian thực hiện là hai yếu tố để quyết định cho khả năng áp dụng của các phép lọc nêu trên. Thông qua thực nghiệm cho thấy phép lọc hạt là phù hợp nhất cho hệ phương trình phi tuyến với nhiễu phi chuẩn Gauss, độ chính xác có thể đạt tốt hơn khoảng 5 lần và 9 lần so với UKF và EKF, tương ứng. Đối với nhiễu chuẩn Gauss, UKF cho độ chính xác cao hơn EKF khoảng 1,5 lần. Khi xét tới thời gian thực hiện, EKF cho phép tính toán nhanh nhất còn PF cần nhiều thời gian nhất do việc sinh mẫu trong quá trình thực hiện.